Patas, podemos hacer un cienpies o un burro, da igual. Theo Jansen nos lo ha puesto fácil.

Theo Jansen (Scheveningen, 1948) es un artista y escultor cinético, vive y trabaja en Holanda.
(https://es.wikipedia.org/wiki/Theo_Jansen)
Obviando las  introducciones típicas para introducir al tema que a mi me aburre un poco y vamos a lo práctico. (Lo dejo para los literarios ;) ).

El inventor de estos magníficos mecanismos, nos posibilita de manera sencilla y sobre todo económica construir cualquier tipo de robot con patas, cuantas más patas más raro  se ve y a la vez más curioso.

De MichaelFrey - Trabajo propio, CC BY-SA 3.0

De Eloquence - Trabajo propio

Como diseñar un sistema de patas:

Las medidas deben ser proporcionales a las que se indican en el siguiente gráfico. Si bien funcionaría igual modificando algunas de ellas, el cálculo de estas medidas indicadas minimizan los momentos de inercia logrando una mayor eficiencia para la cantidad de energía empleada en el trabajo. Se puede observar la manera de obtener movimientos circulares a partir de movimientos lineales. 

El diseñó está dibujado en 2D en vectores para cortar con CNC. Como tengo tubo cuadrado de aluminio de 10 mm de lado, y planchas de aluminio de 3 mm de espesor de retales que me van quedando adapté el diseño a estos materiales. Los porta rodamiento serán de plástico y los ejes de aluminio de 8 mm de  sección.

El plástico mecanizado, es un plástico técnico de alta resistencia al desgaste, sobre todo a objetos filosos. Bueno honestamente es una tabla de cocina del chino que tengo más que probada. La única pega es que con el sol se degrada. Opciones, no debe permanecer al sol permanentemente, o bien basta pintarlo. Probado y garantizado. Además he probado 2 años metido en agua con cloro y como el primer día. 

 Observando el comportamiento de este sistema de patas, parece ser que se logra cierta estabilidad a partir de seis patas, tres delanteras y tres traseras, evitando que la estructura soporte vaya a los saltos como si fuéramos al trote sobre un caballo. Pero una mente brillante propuso un sistema de engranajes con un resultado de velocidad variable, ¿que logra?, que el momento en que la pata  se despega del suelo su velocidad aumenta para permanecer menos tiempo en el aire y más  en el suelo.

A buen entendedor pocas palabras dicen.

Créditos

Viendo esto y otros modelos en youtube pues me quedo con este sistema. A primera vista es más estable.