jueves, 15 de noviembre de 2012

De las palabras a los hechos - Primer prueba.


Tenía ganas de probar que tal podría funcionar este mecanismo. Aprovechando algunos materiales que tengo en el taller he decidido montar la primera pierna.
Proceso:
Dibujo en CAD
Vectorizado de trayectorias de corte.
Corte con CNC.

Piezas correspondientes al diseño inicial, Se aprecian los engranajes y componentes de las articulaciones.

El montaje a primera vista, el material es fibra de vidrio y aluminio. Es lo que normalmente utilizo para el primer modelo, que como es normal siempre decido modificar luego de su primer funcionamiento. Por versatilidad, función, tamaño, esfuerzos, y el típico imprevisto u ocurrencia espontánea de mejora.

En esta última se la ve erguida con flexión de la rodilla. Este modelo sin flexionar mide 70 cm de largo.
Si tenemos en cuenta el tobillo y pie equivaldría al tamaño de una extremidad inferior de una persona con altura aproximada de 1,50 m.



Y como no, el vídeo de su movimiento y posibilidad de actuación. No lleva ningún tipo de realimentación, los servos en el vídeo están a lazo abierto. Solo se controla su movimiento por medio de PWM, sentido de giro y velocidad. Pero la posición no. Aunque es obvio decirlo, se detiene cuando la velocidad es igual a cero, pero en término de control no significa conocer o decidir donde se detendrá con exactitud. Por eso su posición toma valores desconocidos, solo es una apreciación visual a voluntad de quien mueve el mando.
Es una situación temporal utilizada solo para observar el movimiento. En el primer prototipo electrónico se utilizará una controladora que informará en todo momento posición del ángulo de la articulación y torque.

Primer prototipo en movimiento de una extremidad inferior

Ya tengo algunas mejoras previstas, hay un cálculo básico de esfuerzos que aplicar al diseño para lograr una potencia útil que le permita caminar por si solo cargando con cierto peso. En principio tomará un carácter más de bípedo autónomo pero teniendo en cuenta la biomecánica humana para poder aplicar su uso a ella.

Gracias por compartir.